ظهرت أول فكرة للدراجة في فرنسا عام 1791م ، و كان الهدف منها التسلية و الترفيه و الرياضة و استهلال أوقات الفراغ ، و الدراجة الأولى كانت عبارة عن حصان خشبي يتحرك بواسطة عجلتين خشبيتين ، فيركب الشخص عليها مثل الركوب على الحصان و يدفعها للأمام بواسطة ضرب قدميه في الأرض و يمسك بيديه في مسند موضوع فوق العجلة الأمامية .
و في عام 1819 تم عمل تطوير للدراجة حتى يمكن استخدامها كوسيلة للانتقال فعملت من عجلتين خشبيتين يحيط يهما إطاران حديديان و فوق العجلة الخلفية يوضع " سرج " أو مقعد للجلوس عليه و استخدمن هذه الدراجة في عدة دول أوربية و أمريكية و كانت سرعتها حوالي 16 كم/ساعة .
و في عام 1839 تم اختراع أول دراجة تستخدم البدال في الحركة بواسطة حداد اسكتلندي ثم ادخل عليها الشقيقان الفرنسيان بير وارنست ميشو فكرة الدواستين مع البدال فاكتملت صورة الدراجة ذات البدال و ظهرت في السوق عام 1861 و عرضت في معرض باريس عام 1867 ، ثم تطور بعد ذلك لتستخدم إطارين مطاطين من الخشب و ذلك في عام 1868 م ، و هذه الدراجة مشابهة إلى حد كبير للدراجة التي تستخدم اليوم .
و قد أصبحت الدراجة في القرن العشرين ذات مواصفات فنية تضعها ضمن وسائل الانتقال الخفيف و المريح .
